工业机器人由控制系统、驱动系统、主体三个基本部分组成，控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并且进行控制。驱动系统包括伺服减速机动力系统和传动机构。减速机是工业机器人重要的关节部件，其成本占到工业机器人三分之一，工业机器人一般用到精密RV减速机、精密行星减速机、精密谐波减速机。
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